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    助力機(jī)械手的三種運(yùn)行方式

    * 來(lái)源: * 作者: snacrane * 發(fā)表時(shí)間: 2022-07-06 15:29:14 * 瀏覽: 1068

    1、直移型 

    這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個(gè)直角坐標(biāo)作直線(xiàn)移動(dòng)的活動(dòng)度,即臂部?jī)H僅作彈性升降和平移等運(yùn)動(dòng),它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模的圖形可所以一條直線(xiàn)一個(gè)矩形平面或一個(gè)長(zhǎng)方體。這種型式的機(jī)械手布局簡(jiǎn)略,運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng),便于完成必定的精度要求,但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。 

    2、屈伸型 

    這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手,臂部有大臂和小臂兩部分,除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動(dòng)度外,小臂相對(duì)大臂還有一俯仰運(yùn)動(dòng)。從形態(tài)上看,小臂相對(duì)大臂作屈伸運(yùn)動(dòng),根據(jù)此特征稱(chēng)之為屈伸型,它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為球體。 

    3、俯仰型 

    這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個(gè)活動(dòng)度外,還具有臂部俯仰這一活動(dòng)度,這兩個(gè)活動(dòng)度與臂部彈性活動(dòng)度構(gòu)成一個(gè)完好的俯仰型機(jī)械手,它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為一空心圓球特征運(yùn)動(dòng)為俯仰,為便利起見(jiàn)稱(chēng)俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無(wú)臂部反轉(zhuǎn)活動(dòng)度的機(jī)械手稱(chēng)為俯仰型,因?yàn)槠洳季峙c俯仰型挨近。

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